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我正在使用以下 CFLAGS 为 Cortex-M4 (STM32F4) 编译我的 FreeRTOS 应用程序：

-fpic -msingle-pic-base -mpic-data-is-text-relative -mpic-register=r10

并-fpic为链接器设置了标志。

矢量表已正确复制到 RAM，并更改了当前正在启动的特定固件插槽设备的偏移值。

然而，从开始时隙固件主应用程序后，在设备挂起HardFault与IMPRECISERR集CFSR寄存器。执行以下行时，它发生在vPortSVCHandler 中：

ldmia r0!, {r4-r11, r14}

此操作后，链接寄存器值等于0000 0000。

我还应该做些什么来为 STM32 正确创建位置无关的应用程序？重新定位全局偏移表？如果是，在内存中的哪个位置？

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根据以下问题，我的目标是使用引导加载程序和 2 个固件插槽创建应用程序。我需要 FLASH 中的固件插槽，以便我的设备能够在运行时更新。为什么我需要用 PIC 标志编译固件？每个插槽在内存中都有自己的空间。默认情况下，它是为第一个插槽地址编译的。从第二个插槽运行这样的二进制文件，为第一个插槽准备，是不可能的，因为数据访问等（老实说，这是我第一次使用 GOT 和 PIC 编译）是基于程序计数器寄存器值（当前位置在程序存储空间）。固件更新使用当前未使用的下一个空闲插槽。因为我不知道当前正在使用哪个，所以我需要构建可以在所有插槽（在这种情况下为 2）上正常工作的二进制文件。这就是为什么在阅读了许多网站、主题等之后。

我从引导加载程序切换到主应用程序的流程如下：

1. 检查应该使用哪个固件插槽
2. 禁用 IRQ。
3. 将向量表复制到 RAM。两个插槽的那部分 RAM 相同。在复制过程中，我正在更改每个地址的偏移量，因此它们将与特定的固件插槽兼容。默认地址没有偏移，它在编译后阶段被删除。
4. 根据 RAM 中向量表的第一个字设置堆栈指针。将向量表复制到 RAM 时，该地址不会更改。
5. 设置 SCB->VTOR。
6. 执行数据同步屏障 DSB()。
7. 从复制到 RAM 的向量表跳转到重置处理程序。

在 old_timer 发布答案后编辑

因此，我尝试为两个插槽编译代码。下面是 GOT 反汇编的结果：

Disassembly of section …

我正在使用HAL驱动程序和CubeMX生成的代码.在我打电话的主要例程中HAL_UART_Receive_IT().通过UART传输数据(以环回方式连接)后,我可以看到模块正在接收字节并在寄存器中设置RXNE位.但是没有产生中断？我无法解释为什么......在HAL_UART_Receive_IT()函数中有代码启用中断,所以有什么问题？