我正在从事立体视觉任务，我想了解立体视觉相机和物体之间的距离。我正在将Matlab与计算机视觉系统工具箱一起使用。
我已经使用“适用于Matlab的相机校准工具箱”对相机进行了校准，因此我具有左右相机的固有参数和外部参数（右相机相对于左相机的位置）。我也有一副校正过的图片和他们的视差图。为了估计视差，我使用了Matlab函数disparity（）。我知道相机的基线和焦距，但是我的结果仍然是错误的。
baseline = 70 mm
focal length = 25 mm
disparity = 60 pixels
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depth = baseline * focal length / disparity = 70 * 25 / 60 = 29 mm
但我知道距离是cca 600毫米。这个公式对吗？单位呢？mm * mm / pixel != mm。特别是我想使用Camera矩阵（内在参数）进行计算，但是我不知道该怎么做。如有任何提示，我将不胜感激。