小编the*_*odd的帖子

我目前正在研究温度控制器.

我有一个Temperature_PID()函数返回操纵变量(它是P,I和D项的总和),但我该如何处理这个输出？

温度由PWM控制,因此0%占空比=加热器关闭和100%占空比=加热器开启.

到目前为止我试过了

Duty_Cycle += Temperature_PID();
if(Duty_Cycle > 100) Duty_Cycle = 100;
else if(Duty_Cycle < 0) Duty_Cycle = 0;

这对我不起作用,因为I术语基本上使得这个系统非常不稳定.想象一下,整合一个区域,添加另一个小数据点,再次整合该区域,并对它们求和.一遍又一遍.这意味着每个数据点使得该控制方案呈指数级恶化.

我想尝试的另一件事是

Duty_Cycle = Expected_Duty_Cycle + Temperature_PID();

其中Expected_Duty_Cycle是控制器达到稳定点并且Temperature_PID()为0时应设置的温度.但是,这也不起作用,因为Expected_Duty_Cycle将始终根据加热器的条件而变化,例如不同的天气.

所以我的问题是我究竟如何处理PID的输出？我不明白如何根据PID输出分配占空比.理想情况下,这将保持100%的占空比,直到温度几乎达到设定点并开始下降到较低的占空比.但是使用我的第一种方法(我的增益设置为零)它只会在已经超调之后开始降低占空比.

这是我的第一篇文章.希望我找到答案.谢谢stackoverflow.

编辑:这是我的PID功能.

double TempCtrl_PID(PID_Data *pid)
{
    Thermo_Data tc;
    double error, pTerm, iTerm, dTerm;

    Thermo_Read(CHIP_TC1, &tc);

    pid->last_pv = pid->pv;
    pid->pv = Thermo_Temperature(&tc);
    error = pid->sp - pid->pv;
    if(error/pid->sp < 0.1)
        pid->err_sum += error;

    pTerm = pid->kp * error;
    iTerm = pid->ki * pid->err_sum;
    dTerm = pid->kd * (pid->last_pv - pid->pv);

    return pTerm …

只是想知道,有没有办法在Ruby中使用宏,以C的方式进行文本替换？

例如:

define ARGS 1,2
sum(ARGS) # returns 3

编辑:更具体地说,我的问题看起来更像:

@button1 = FXButton.new(self, "Button 1",:opts => BUTTONPROPERTIES,:width => width, :height => height)
@button2 = FXButton.new(self, "Button 2",:opts => BUTTONPROPERTIES,:width => width, :height => height)
@button3 = FXButton.new(self, "Button 3",:opts => BUTTONPROPERTIES,:width => width, :height => height)

理想情况下,我希望代码看起来像:

@button1 = FXButton.new(self, "Button 1", ALLBUTTONPROPERTIES)
@button2 = FXButton.new(self, "Button 2", ALLBUTTONPROPERTIES)
@button3 = FXButton.new(self, "Button 3", ALLBUTTONPROPERTIES)

注意如果我将它们设置为某个预定值,我将如何将"width"和"height"变量传递给FXButton类的初始化.是否有某种代码替换可以解决这个问题？