通常,投影矩阵P的定义是3x4矩阵,其将点从世界坐标投影到图像/像素坐标.投影矩阵可以分为:
- K:具有内在参数的3x4相机矩阵K.
- T:具有外部参数的4×4变换矩阵
投影矩阵是则P = ķ*Ť.
OpenCV的stereoRectify的以下输入有哪些明确的定义:
- cameraMatrix1 - 第一个相机矩阵(我假设它是投影矩阵的内在K部分,对吗？).
- R - 第一和第二摄像机的坐标系之间的旋转矩阵.('之间'是什么意思？是从cam1到cam2还是从cam2到cam1的旋转？)
- T - 摄像机坐标系之间的平移向量.(同上面.是从cam1 - > cam2或cam2-> cam1的平移)
- R1 - 为第一台摄像机输出3x3整流变换(旋转矩阵).(这是整流后的旋转,因此投影矩阵的新外部部分变为T1new = R1*T1old？)
- P1 - 在第一台摄像机的新(整流)坐标系中输出3x4投影矩阵.("新坐标系中的投影矩阵"是什么意思？看来这个投影矩阵依赖于旋转矩阵R1来投影从世界坐标到图像/像素坐标的点,所以从上面的定义来看它既不是'投影矩阵'或'相机矩阵'但两者的某种混合物)