我正在开发一个必须在陀螺仪数据中使用非常小的变化的应用程序.
问题是,在将设备平放在桌面上并使其水平加速的同时,CoreMotion似乎也将线性加速度视为角加速度.
直接来自deviceMotion的俯仰和滚转值最大变化3度,并在减速时返回默认值.我原本只期望改变一个角度(偏航),因为你可以在保持水平的同时旋转设备.我使用哪种参考态度并不重要.
同样的问题似乎会影响deviceMotion.attitude的四元数.起初我认为这是CoreMotion中使用的传感器融合算法的效果,但来自CMGyroData(应该是原始数据)的rotationRate会发生变化.
之前有没有人注意到这个问题？