我很挣扎,需要帮助.
我想根据现实世界物体的已知运动来计算光流速度(实际上相机正在移动).这是我在上一个问题中提出的问题的一部分(确定某个特征是否是稀疏光流(KLT)中移动物体的一部分).
无论如何,我已经使用cvGoodFeaturesToTrack()和完成了计算光流cvCalcOpticalFlowPyrLK().
我只想检查我计算的流量是否理论上正确(对应于摄像机的运动).
让我的相机仅在Z轴上移动(暂时忽略偏航率).假设我的相机移动Vz(在Z方向).
我可以找到光流
vx = x * Vz / Z
vy = y * Vz / Z
(假设Vx,Vy = 0 - > x和y轴没有摄像机运动)
这就是我主要从http://www.cse.psu.edu/~rcollins/CSE486/lecture22_6pp.pdf学习的内容.
问题是要解决这个问题我必须要有Z.在我的情况下,我不能假设表面Z是扁平的或已知的.摄像机在道路上移动并垂直于地面.
请有人帮我解答以下问题:
非常感谢你.
[如果你觉得这个问题太模糊,请告诉我,以便我能提供更多细节.]