我计划从包含加速计和陀螺仪的 IMU（惯性传感器）获取 3D 笛卡尔坐标中的位置。我用它来跟踪 3D 对象的位置和轨迹。
1-根据我有限的知识，我假设单独的加速度计就足够了，导致 xyz 轴A (Ax,Ay,Az) 上的加速度，并且需要积分两次才能获得速度，然后获得位置，但积分会增加一个未知的常数值，这种称为漂移的误差随着时间的推移而增加。如何消除这个错误？
2-此外，为什么首先需要陀螺仪，我们不能将 xyz 轴加速度转换为位移吗？如果加速度计告诉运动轴，那么为什么要检查陀螺仪的方向。抱歉，这是一个非常基本的问题，我到处检查都使用了陀螺仪+加速器，但不知道为什么。
3-即使在静止且没有任何运动时，地球引力也会作用在传感器上，其给出的值始终大于传感器运动所产生的值。如何消除重力？
完成此操作后，将对它们应用卡尔曼滤波器以融合它们并平滑值。在无法选择 GPS 的环境中，这种方法对物体轨迹估计的准确度如何。我从arduino获取加速度计和陀螺仪值，然后导入到Python，并将其绘制在实时更新的 3D 图形上。任何帮助将不胜感激，尤其是类似代码的链接。