小编Mar*_*c M的帖子

对于一个研究项目，我尝试进行点云比较。简而言之，我有一个 CAD 文件 (.stl) 和几个由激光扫描仪创建的点云。现在我想计算CAD文件和每个点云之间的差异。

首先，我从 Cloud Compare 开始，这对我获得基本的了解很有帮助。（减少点、删除重复项、创建网格并比较距离）

在 python 中，我能够导入文件并进行一些基本计算。但是，我无法计算距离。

这是我的代码：

import numpy as np 
import open3d as o3d

#read point cloud
dataname_pcd= "pcd.xyz"
point_cloud = np.loadtxt(input_path+dataname_pcd,skiprows=1)
#read mesh 
dataname_mesh = "cad.stl"
mesh = o3d.io.read_triangle_mesh(input_path+dataname_mesh)
print (mesh)

#calulate the distance
mD = o3d.geometry.PointCloud.compute_point_cloud_distance([point_cloud],[mesh])

#calculate the distance 给了我这个错误：“TypeError：compute_point_cloud_distance（）：不兼容的函数参数。支持以下参数类型：1。（self：open3d.cpu.pybind.geometry.PointCloud，target：open3d.cpu.pybind。几何.PointCloud）-> open3d.cpu.pybind.utility.DoubleVector”

问题：网格和点云需要进行哪些预变换才能计算它们的距离？有推荐的方法来显示差异吗？

到目前为止我只使用了下面的可视化线

o3d.visualization.draw_geometries([pcd],
                                  zoom=0.3412,
                                  front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],
                                  lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],
                                  up=[-0.0694, -0.9768, 0.2024])