标签: robocup

我正在使用SSL-Vision软件.它有一个示例客户端,我一直试图从整个项目中分离出来.我找到了自己编辑客户端所需的资源,所以我只是从软件中复制它们并使用CMake构建我的客户端.

下面的项目结构已经简化,缩小了问题(我相信!).

.
??? CMakeLists.txt 
??? main.cc
??? build
?   ??? CMakeLists.txt
?   ??? messages_ssl_... (.cc/.h, 4 each)
??? src
    ??? CMakeLists.txt
    ??? (Other subdirs and sources/headers) 

./CMakeLists.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
项目(TestClient)

find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules(QTCORE_PKG QtCore)
include_directories($ {QTCORE_PKG_INCLUDE_DIRS})

include(FindProtobuf)
find_package(Protobuf REQUIRED)
include_directories($ {PROTOBUF_INCLUDE_DIRS})

find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules(GLIB_PKG glib-2.0)
include_directories($ {GLIB_PKG_INCLUDE_DIRS})

include_directories("src")add_subdirectory(src)

include_directories("build")add_subdirectory(build)

add_executable(clientTest clientTest.cc)

target_link_libraries(clientTest robocup_ssl_client messages_robocup_ssl_detection.pb messages_robocup_ssl_geometry.pb messages_robocup_ssl_wrapper.pb messages_robocup_ssl_refbox_log.pb netraw robocup_ssl_client protobuf QtCore)

./build/CMakeLists.txt:

add_library(messages_robocup_ssl_detection.pb SHARED messages_robocup_ssl_detection.pb.cc)

add_library(messages_robocup_ssl_refbox_log.pb SHARED messages_robocup_ssl_refbox_log.pb.cc)

add_library(messages_robocup_ssl_geometry.pb SHARED messages_robocup_ssl_geometry.pb.cc)

add_library(messages_robocup_ssl_wrapper.pb SHARED messages_robocup_ssl_wrapper.pb.cc)

这可能是一个缺少的#include的 …

我正在编写一个软件代理来控制模拟足球比赛中的机器人玩家.最终我希望参加RoboCup比赛.

在创造这样一个特工所涉及的各种挑战中,它的身体运动是我面对的第一个.我瞄准的模拟使用了一个带有22个铰链的Nao机器人体来控制.每条腿六条,每条手臂四条,颈部两条:

http://simspark.sourceforge.net/wiki/images/b/b4/Models_NaoVirtual.png

我对机器学习很感兴趣,并且相信必须有一些技术可以控制这个人.

在任何时候,它是众所周知的:

• 所有22个铰链的角度
• 位于机器人胸部的加速度计的X,Y,Z输出
• 位于机器人胸部的陀螺仪的X,Y,Z输出
• 通过机器人头部的摄像头定位某些地标(角落,目标)
• 用于施加到每只脚底部的力的矢量,以及赋予脚底部力的位置的矢量

我想要实现的任务类型是:

• 尽可能快地直线行驶
• 以定义的速度移动(即,根据附加输入处理快速和慢速行走的一个功能)
• 向后走
• 转身当场
• 沿着简单的曲线运行
• 踩着侧身
• 尽可能高地跳跃并着陆而不会跌倒
• 踢一个在你脚前的球
• 在受到意外的力量(被球或其他球员击中)时进行"潜意识"稳定运动,理想情况下与上述之一相配合

对于这些任务中的每一项,我相信我可以提出一个合适的健身功能,但不是一组具有预期输出的训练输入.也就是说,任何机器学习方法都需要提供无监督学习.

我已经在圆形功能(正弦波)的开源项目中看到了一些例子,它们连接到每个铰链的角度,具有不同的幅度和相位.这些看起来好像是直线行走,但它们看起来都很笨重.这不是一种适用于我上面提到的所有任务的方法.

有些团队显然使用反向运动学,但我对此并不了解.

那么,机器人两足动作/行走的方法是什么？

顺便说一句,我编写并发布了一个名为TinMan的.NET库,它提供了与足球模拟服务器的基本交互.它有一个简单的编程模型,用于机器人22铰链的传感器和执行器.

您可以阅读更多关于RoboCup的3D模拟足球联赛的信息:

• http://en.wikipedia.org/wiki/RoboCup_3D_Soccer_Simulation_League
• http://simspark.sourceforge.net/wiki/index.php/Main_Page
• http://code.google.com/p/tin-man/

我想在SimSpark下运行的3D RoboCup软件足球模拟联盟中编写一个机器人.有人能指出一些已经处理过与服务器通信的代码吗？

alt text http://simspark.sourceforge.net/wiki/images/thumb/a/a3/SoccerSimulation_TwoTeams.png/800px-SoccerSimulation_TwoTeams.png

理想情况下,这将是.NET代码,但以任何语言生成的示例仍然有用.

编辑对于不熟悉RoboCup 3D足球联赛的人,请查看此YouTube视频.它有一些非常有趣的时刻,如果你有这样的事情......

编辑2仍然没有答案？我在维基百科上整理了一个专门用于 RoboCup 3D模拟足球联赛的页面,以获取更多信息.

这是另一部关于SEU-RedSun团队在2008年RoboCup锦标赛中踢球的YouTube视频.他们的代理人比我链接的第一个视频中的代理人要复杂得多(并且协调一致).

有谁知道任何好的资源开始？