标签: realsense

我正在研究英特尔实感SDK(R2).我想从Camera_viewer保存图像.我一直在努力将帧保存到特定缓冲区并从中检索.我想知道如何将这些帧/图像保存到指定的位置/文件夹.

这是我的代码:

PXCImage *colorIm, *depthIm;
for (int i=0; i<MAX_FRAMES; i++) {

    // This function blocks until all streams are ready (depth and color)
    // if false streams will be unaligned
    if (psm->AcquireFrame(true)<PXC_STATUS_NO_ERROR) break; 

    // retrieve all available image samples
    PXCCapture::Sample *sample = psm->QuerySample();

    // retrieve the image or frame by type from the sample
    colorIm = sample->color;
    depthIm = sample->depth;

    // render the frame
    if (!renderColor->RenderFrame(colorIm)) break;
    if (!renderDepth->RenderFrame(depthIm)) break;

    // release or unlock the current frame to fetch the …

我是英特尔实感新手.我想学习如何将颜色和深度流保存到位图.我正在使用C++作为我的语言.我了解到有一个函数ToBitmap(),但它可以用于C#.

所以我想知道是否有任何方法或任何功能可以帮助我保存流.

提前致谢.

我正在尝试调整我的深度相机 (RealSense D435) 以获得更好/不同的深度数据。因此，我想对英特尔建议的参数配置中的不同预设进行试验，如英特尔 SDK 中所述。英特尔建议使用预设，不要尝试自己调整和摆弄 50 多个参数。

尽管我想忽略英特尔的评论，但我什至无法上传/读取/处理作为 .JSON 文件（C++）提供的预设配置预设。有没有人能够展示一个代码片段，其中成功使用 .JSON 文件来更改 Realsense D400 系列相机生成的深度图像的高级设置？

我一直在尝试在 Odroid XU4 上设置英特尔实感 D415，但不断遇到相同的错误。当我执行https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/distribution_linux.md上的命令时，当我尝试 sudo apt-get update 时会弹出以下错误

odroid@odroid:~$ sudo apt-get update
Get:1 http://deb.odroid.in/5422-s bionic InRelease [1701 B]
Hit:2 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic InRelease                    
Hit:3 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-updates InRelease            
Hit:4 http://archive.canonical.com/ubuntu bionic InRelease                     
Hit:5 http://ppa.launchpad.net/apt-fast/stable/ubuntu bionic InRelease         
Hit:6 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-backports InRelease          
Err:7 http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial InRelease
403  Forbidden [IP: 52.218.80.49 80]
Hit:8 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic-security InRelease    
Err:9 http://realsense-alm-public.s3.amazonaws.com/apt-repo xenial InRelease
403  Forbidden [IP: 52.218.80.49 80]
Reading package lists... Done                      
E: Failed to fetch http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo/dists/xenial/InRelease  403  Forbidden [IP: 52.218.80.49 80]
E: The repository …

我想用检测对象的 x,y 坐标计算深度距离。

在下图中，我在 opencv 中使用背景减法来检测和跟踪进入相机视图的新对象。我能够相对轻松地获取 x,y 坐标，但使用 realsense sdk 获取 z 深度时遇到困难。我是否可以以任何方式将 x,y 坐标输入到 realsense sdk 中并从那里获取 z 深度？

我使用 opencv python 和 realsense sdk 2 作为参考。

获取边界框中点的 z 深度

import numpy as np
import cv2 as cv
import pyrealsense2 as rs

# Create a pipeline
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 1280, 720, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 1280, 720, rs.format.bgr8, 30)

#Start pipeline
profile = pipeline.start(config)

erodeKernel = cv.getStructuringElement(cv.MORPH_RECT, (5,5))

fgbg = cv.createBackgroundSubtractorMOG2()
while True:
    frames = pipeline.wait_for_frames() …

我正在使用英特尔® 实感 ™设备和RSSDK.
我也开始查看PCL库.
点云对象跟踪以某种方式隐藏在MetaioTrackerToolbox下方.
我想从RealSense相机获得实时数据云点,并将它们与PCL库一起使用.有谁知道如何从RealSense相机中提取云点以与PCL库一起使用(我刚发现这个,但它需要移植到RSSDK)？

作为一个初学者，我不知道该去哪里问。所以如果你能帮忙...

我想使用以下方法创建一个项目：

• Qt 5.15.0
• 视觉工作室2019
• C++
• openCV 4.2.0（如果需要）
• 英特尔实感摄像头

实际上，首先，我需要一个更简单的项目，例如：Intel RealSense SDK 2.0 的示例，

1. “即时秀”
2. 或/和“ hello-realsense ”

代码示例将是最好甚至更好的教程。
到目前为止我还没有在谷歌上找到任何东西。
如果上述内容很困难，那么有关如何开始的建议会很好。

例如，我发现：“ Qt and openCV on Windows with MSVC ”
这对我来说是一个好的起点吗？我是否需要像项目“im-show”那样使用 openCV 来显示/显示深度图像？

先感谢您。

我从英特尔实感深度摄像头获取点云。我想删除远处的额外点，如何在代码中添加条件？

获取点云的代码：

import numpy as np
from open3d import *


def main():
    cloud = read_point_cloud("1.ply") # Read the point cloud
    draw_geometries([cloud]) # Visualize the point cloud


if __name__ == "__main__":
    main()

查看点云的代码：

import pyrealsense2 as rs


pipe = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth)
pipe.start(config)
colorizer = rs.colorizer()

try:

    frames = pipe.wait_for_frames()
    colorized = colorizer.process(frames)

    ply = rs.save_to_ply("1.ply")
    ply.set_option(rs.save_to_ply.option_ply_binary, False)
    ply.set_option(rs.save_to_ply.option_ply_normals, True)
    ply.process(colorized)

    print("Done")

finally:
    pipe.stop()

这就是我想要删除的：

操作系统：Ubuntu 18.04 摄像头：Intel realsense D415

我可以用奶酪来显示相机的复合图像。但当我跑步时

import pyrealsense2 as rs
pipeline = rs.pipeline()
pipeline.start()

它抛出错误access failed for 8086:ad6 uid: 1-1-12 有人知道如何解决这个问题吗？谢谢！

Valgrind 怎么说：

==13233== Thread 4:
==13233== Invalid write of size 4
==13233==    at 0x13AC1F: Server::listener_thread() (realsense_multicam.cpp:136)
==13233==    by 0x4E456DA: start_thread (pthread_create.c:463)
==13233==    by 0x98F471E: clone (clone.S:95)
==13233==  Address 0x1377d938 is 1,192 bytes inside a block of size 1,256 free'd
==13233==    at 0x4C3323B: operator delete(void*) (in /usr/lib/valgrind/vgpreload_memcheck-amd64-linux.so)
==13233==    by 0x14A96F: __gnu_cxx::new_allocator<Server>::deallocate(Server*, unsigned long) (new_allocator.h:125)
==13233==    by 0x149489: std::allocator_traits<std::allocator<Server> >::deallocate(std::allocator<Server>&, Server*, unsigned long) (alloc_traits.h:462)
==13233==    by 0x1476AB: std::_Vector_base<Server, std::allocator<Server> >::_M_deallocate(Server*, unsigned long) (stl_vector.h:180)
==13233==    by 0x145B3B: void std::vector<Server, std::allocator<Server> >::_M_realloc_insert<Server&>(__gnu_cxx::__normal_iterator<Server*, std::vector<Server, std::allocator<Server> …