标签: mpu6050

我写使用一些简单的代码MicroPython上Digistump橡树,这基本上是一个ESP8266接口板运行.我试图了解通过i2c定期读取传感器时看到的行为.

下面的代码(读取ACCEL_XOUT_H和ACCEL_XOUT_L寄存器的值)工作得很好:

>>> from machine import Pin, I2C
>>> bus = I2C(scl=Pin(2), sda=Pin(0))
>>> while True: 
...     h, l = bus.readfrom_mem(0x68, 0x3b, 2)
...     print (-((((h<<8)+l)^0xFFFF) + 1) if (h & (1<<7)) else (h<<8)+l)

(该print语句只是从两个补码执行转换.)

正如预期的那样,当我移动imu时,打印出的加速度计值大致实时变化.

但如果我在循环中引入延迟,例如...

>>> import time
>>> from machine import Pin, I2C
>>> bus = I2C(scl=Pin(2), sda=Pin(0))
>>> while True: 
...     h, l = bus.readfrom_mem(0x68, 0x3b, 2)
...     print (-((((h<<8)+l)^0xFFFF) + 1) if (h & (1<<7)) else (h<<8)+l)
...     time.sleep(1) …

我一直在研究一些 i2c 示例。把它全部插在一起，我发现我需要安装 i2c-tools 包，然后使用 raspi-config 启用 I2C 系统。

WiringPi gpio 命令有一个 i2cdetect 命令的快捷方式，运行它会给出

前 3 周一切正常，检测到 68。我不明白是什么问题！！！谁能帮我解决这个问题。

介绍

MPU-6050 是一种流行的模块，包含温度传感器、加速度计和陀螺仪。用户可以通过 I2C 或 SPI 读取传感器信息。有两个文件可公开用于从 IC 寄存器中读取数据。这些是：

1. MPU-6000 和 MPU-6050 寄存器映射和描述文档

2. MPU-6000 和 MPU-6050 产品规格

语境

由于总线通信延迟，通过 I2C 读取 IMU 的各个寄存器会使样本随时间偏移。因此，传感器的 X、Y 和 Z 轴寄存器的顺序读取不同步。为了解决这个问题，该器件提供了一个 1024 字节的内部 FIFO 队列。配置为推送到队列的数据以采样率推送到一起。因此读取 FIFO 会产生同步数据。

见（2），第 7.17 节：

MPU-60X0 包含一个 1024 字节的 FIFO 寄存器，可通过串行接口访问。FIFO 配置寄存器决定将哪些数据写入 FIFO。可能的选择包括陀螺仪数据、加速度计数据、温度读数、辅助传感器读数和 FSYNC 输入。FIFO 计数器会跟踪 FIFO 中包含多少字节的有效数据。FIFO 寄存器支持突发读取。中断函数可用于确定新数据何时可用

问题

数据表指定为了从 FIFO 读取，您必须执行以下操作：

1. 启用 FIFO（位 6，寄存器0x6A，文档 (1)，第 4.29 节）
2. 使用要推送的传感器信息配置 FIFO（注册0x23，文档 (1)，第 4.7 节）。我通过分别设置第 6、5、4 和 3 位来启用XG_FIFO_EN、YG_FIFO_EN、ZG_FIFO_EN和 …