标签: inverse-kinematics
如何计算反向运动学
我想知道如何使用反向运动学计算旋转角度.我打算用它来实时制作3D动画.有人知道一些详细介绍特定解决方案的优秀文献吗？
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二维逆运动学实现
我试图在2D手臂(由三个带关节的棍子组成)上实现反向运动学.我能够将最低的手臂旋转到所需的位置.现在,我有一些问题:
如何使上臂与第三臂一起移动,使臂的终点到达所需的点.我是否需要为两者使用旋转矩阵？如果有,可以有人给我一些示例或帮助,还有其他任何可能吗？没有旋转矩阵的方法吗？
最低的臂只朝一个方向移动.我试过谷歌它们,他们说两个向量的交叉产品给出了手臂的方向,但这是为3D.我正在使用2D和两个2D矢量的交叉积给出一个标量.那么,我该如何确定它的方向？
Plz家伙任何帮助将不胜感激....
在此先感谢维克拉姆
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反向运动学:计算雅可比行列式
我正在尝试为任意多个链接的串行链做逆运动学.
在下面的文章中,我找到了一个如何计算雅可比矩阵的例子.
Entry (i, j) = v[j] * (s[i] - p[j])
哪里:
v[j]是关节j的旋转轴的单位矢量
s[i]是关节i的位置(int world coords？)
p[j]关节j的位置(在世界坐标？中)
该论文称,如果j是具有单一自由度的旋转关节,则可行.但是我的旋转关节对它们的旋转没有限制.那么我想要什么配方？(或者我可能误解了"自由度"一词？)
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理解逆运动学 pybullet
我正在尝试使用pybullet中的模拟 PR2 机器人进行笛卡尔控制。在 pybullet 中，函数calculateInverseKinematics(...)可以选择采用关节下限、上限、关节范围和静止姿势来进行零空间控制。
首先，使用零空间控制而不是“常规”逆运动学可以获得什么实际好处？
其次，为什么要指定关节范围，这不完全是由上下限决定的吗？连续关节的范围是多少？
休息姿势到底是什么？这只是机器人开始执行任务之前的初始姿势吗？
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C++反向运动学算法/库,包括当链中的几个节点的位置已知时的IK方法
我正在寻找一个理想的c ++库/代码(但如果不是至少一个算法),它解决了给定n个节点链的IK问题,其中估计链中k个节点(其中k <n)的位置众所周知.
任何帮助非常感谢.
c++ graphics robotics computational-geometry inverse-kinematics
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围绕给定轴和角度的枢轴点正确旋转对象
在 Three.js 中似乎有相当多的旋转方式，我个人觉得不是很直观。请参阅示例
http://cloud.engineering-bear.com/apps/robot/robot.html 
当我对多个对象应用旋转时，我得到了非常奇怪的意想不到的效果。例如，当我旋转已相互添加的对象并开始旋转父对象时，各个对象将突然彼此以不同的方式放置，而不是它们原来的位置。我现在正在尝试分组，并希望避免同样的效果。
请参阅http://pi-q-robot.bitplan.com/example/robot?robot=/models/thing3088064.json了解当前的情况，并查看https://github.com/BITPlan/PI-Q-Robot了解更多信息源代码。
因此，我根据不同的 API 选项搜索了正确的示例：
回转
function renderScene() {
stats.update();
//side1.rotation.z += 0.02;
pivot.rotation.z += 0.02;
轴旋转
绕世界轴旋转
object.rotateAroundWorldAxis(p, ax, r * Math.PI * 2 / frames);
- 如何在轴世界三.js 上旋转对象？
- /sf/answers/2242678581/
- https://jsfiddle.net/b4wqxkjn/7/
- THREE.js 在rotateOnWorldAxis之后更新对象的旋转属性
在世界轴上旋转
object.rotateOnWorldAxis( axis, angle );
旋转关于点
设置从轴角度旋转
setEulerFrom四元数
quaternion = new THREE.Quaternion().setFromAxisAngle( axisOfRotation, angleOfRotation );
object.rotation.setEulerFromQuaternion( …推荐指数
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Python反向运动学包
我正在使用 arduino 和 6 个伺服电机构建一个具有 6 DOF 的机械臂。
我使用串行通信为自己制作了一个 Python 接口，以便我可以编写：move_motor(angle1=45, angle2=37)伺服电机将相应地移动。
现在我要进入 IK 部分，我正在寻找一个好的包，你可以在其中设置臂长，然后你可以给它(x,y,z,theta)，它会返回每个电机的角度。
有没有好的包可用？或者至少是我可以根据自己的需要玩的东西？
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