标签: ethercat

我是EtherCAT的新手.我正在寻找一个很好的起点来研究EtherCAT大师.

我发现有一个很棒的开源实现叫做SOEM.

但是没有Eth​​erCAT的任何背景,很难理解代码.

有人能帮我找到学习EtherCAT大师的方法吗？

首先,我感谢UDP不是一个可靠的协议,我不能保证通过网络接收数据包.

但是,如果数据包确实到达我的机器,我保证在应用程序级别接收它,或者网络堆栈是否可以将其丢弃而不受惩罚？

我问的原因是我偶尔会丢失数据包,即使我知道它们在线上(简单的EtherCAT总线,所以数据包总是循环回来).

1. 当EtherCAT基于总线时，CANopen是点对点通信。点对点意味着将有节点地址。但这在EtherCAT中是多余的。所以我想知道如何在基于EtherCAT的CANopen中处理该节点地址字节。我尝试搜索信息，但找不到关于此的任何特定信息。
   
2. 另外，我假设CANopen设备的循环数据和非循环数据都仅通过EtherCAT周期性发送，因为它是主站触发的循环传输协议。这基本上意味着我无法在事件触发时在EtherCAT上发送异步的，由事件触发的信息（这与基于CAN优先级的直觉相反，因为它们都具有相同的优先级）。如果我对此有误，请纠正我。还请告诉我如何使高优先级的字节比低优先级的字节更快到达（假设这两个字节是同时发生的，并假设在新帧开始时有带宽要发送这两个字节）。

我们开发了一种新机器，其中许多电机通过 EtherCAT 连接到主控制器。。我希望为每个电机设置一个特定的地址

我看到可以在电机软件中设置EtherCAT ID，编号从1到32766（32767让主站分配地址）

但我对此选项有点困惑，因为文档仅包含有关主设备分配地址的选项的详细信息

“Configured Station Alias”是从站分配的静态地址吗？

从机是否包含两个地址？一套由主机设置，一套由从机选择性设置？

允许主机设置从机地址是否有速度或可靠性等优势？

所有或大多数 EtherCAT 设备（从设备和主设备）是否包含 IP 地址？

例如 Beckhoff EtherCAT 文档： http://www.manualsdir.com/manuals/757430/beckhoff-ethercat-technology-section-i.html ?page=27

EtherCAT数据包图：