标签: bulletphysics

我想检测一个(球)何时接触另一个物体(目标),我想知道那个接触的冲动.

我知道有三种方法来检测联系人

gContactAddedCallback

要么

    int numManifolds = m_dynamicsWorld->getDispatcher()->getNumManifolds();
    for (int i=0;i<numManifolds;i++)
    {
        btRigidBody* obA = static_cast<btRigidBody*>(contactManifold->getBody0());
        btRigidBody* obB = static_cast<btRigidBody*>(contactManifold->getBody1());
        // May be there is contact obA and obB

        btPersistentManifold* contactManifold =  m_dynamicsWorld->getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);
        int numContacts = contactManifold->getNumContacts();
        for (int j=0;j<numContacts;j++)
        {
            btManifoldPoint& pt = contactManifold->getContactPoint(j);
            if (pt.getDistance()<0.f)
            {
                // One contact point is inside of another object
                // But some contacts are ignored
            }
        }
    }

要么

检查线性和角速度变化.(不清楚是否有接触和什么物体使速度发生变化,是物体还是阻尼,重力或某些力场.

我希望有联系信息,包括联系人冲动.我注意到在1帧模拟中解决了一些接触,其他需要2帧,脉冲则低两倍.(我得到了它调试代码.)我会很乐意得到一个总冲动的联系通知.

我列出的所有方法都没有为我提供联系方式的完整信息.有一段时间它会在球飞近目标时发射,甚至不会碰到目标.

什么是预期的方法呢？

如果接触能量很高,这些信息可用于播放冲击声或开始一些动画.

Bullet在旧的OpenGL中有一个btIDebugDraw接口的实现,用于绘制物理世界以进行调试.界面是这样的:

class GLDebugDrawer : public btIDebugDraw
{
int m_debugMode;

public:

GLDebugDrawer();
virtual ~GLDebugDrawer(); 

virtual void    drawLine(const btVector3& from,const btVector3& to,const btVector3&  fromColor, const btVector3& toColor);

virtual void    drawLine(const btVector3& from,const btVector3& to,const btVector3& color);

virtual void    drawSphere (const btVector3& p, btScalar radius, const btVector3& color);

virtual void    drawTriangle(const btVector3& a,const btVector3& b,const btVector3& c,const btVector3& color,btScalar alpha);

virtual void    drawContactPoint(const btVector3& PointOnB,const btVector3& normalOnB,btScalar distance,int lifeTime,const btVector3& color);

virtual void    reportErrorWarning(const char* warningString);

virtual void    draw3dText(const btVector3& location,const char* textString); …

背景

我正在玩一个迷你高尔夫游戏,使用three.js和弹药物理库的ammo.js转换,但是我在让球实际移动方面遇到了一些麻烦.

(我在penguinspuzzle.appspot.com/minigolf.html上放了一个演示,如果你想看看它在实践中是如何工作的.)

题

什么是一个很好的算法,以提供迷你高尔夫球的更逼真的运动？

我试过的

在ammo.js中,有摩擦,线性阻尼和旋转阻尼选项.

当球滚动时,摩擦设置似乎没有太大影响.

我正在使用

body.setRestitution(0.8);
body.setFriction(1);
body.setDamping(0.2,0.1); // linear damping, rotational damping

问题

由于线性阻尼值较高,球似乎减速得太快.

价值较低似乎需要很长时间才能最终停止.

当球在空中时,完全应用线性阻尼似乎是不合理的.

分析

我认为问题可能是ammo.js中的线性阻尼导致指数减慢.

我试过了:

1. 录制高尔夫击球的视频
2. 测量每个框架中球的位置
3. 根据时间绘制球的位置和速度

结果如下所示.在我看来,速度曲线更接近于线性而非指数.

有什么建议让算法让ammo.js更加真实吗？

我是 Bullet 新手，如果我的问题对您来说很琐碎，我提前道歉。

我需要从 .stl 文件加载一组凹三角形网格并执行碰撞检测。用户可以移动对象。从用户手册中，我读到：“凹三角形网格：对于静态世界环境，表示静态三角形网格的一种非常有效的方法是使用 btBvhTriangleMeshShape。”

因此，我的问题是： - Bullet 可以检测使用 BvhTriangleMeshShape 建模的凹面网格对象之间的碰撞吗？- contactTest 和 CollisionWorld::PerformDiscreteCollisionDetection() 之间的真正区别是什么 - 我是否需要为凹面碰撞检测指定不同的碰撞算法？

我正在使用BulletSharp维护的 Bullet C# 包装器。我所做的是设置我的子弹环境：

CollisionConfiguration bt_collision_configuration;
CollisionDispatcher bt_dispatcher;
BroadphaseInterface bt_broadphase;
CollisionWorld bt_collision_world;

double scene_size = 500;
uint max_objects = 16000;

bt_collision_configuration = new DefaultCollisionConfiguration();
bt_dispatcher = new CollisionDispatcher(bt_collision_configuration);

float sscene_size = (float)scene_size;
Vector3 worldAabbMin = new Vector3(-sscene_size, -sscene_size, -sscene_size);
Vector3 worldAabbMax = new Vector3(sscene_size, sscene_size, sscene_size);
bt_broadphase = new AxisSweep3_32Bit(worldAabbMin, worldAabbMax, max_objects);
bt_collision_world = new CollisionWorld(bt_dispatcher, bt_broadphase, bt_collision_configuration);    [/code] …

我正在尝试使用pybullet中的模拟 PR2 机器人进行笛卡尔控制。在 pybullet 中，函数calculateInverseKinematics(...)可以选择采用关节下限、上限、关节范围和静止姿势来进行零空间控制。