标签: aruco

我有两张非常相似的照片，这张照片被正确识别为 5x5_250 字典的标记 209

虽然另一个非常相似但无法识别，但它是同一 5x5_250 字典的标记 207：

并且在另一张照片中也识别出了标记 207：

我尝试更改探测器参数中的某些内容

params->adaptiveThreshWinSizeMin = 4;
params->adaptiveThreshWinSizeMax = 26;
params->adaptiveThreshWinSizeStep = 2;
params->minMarkerPerimeterRate = 0.01;
params->maxMarkerPerimeterRate = 4;
params->polygonalApproxAccuracyRate = 0.1;
params->perspectiveRemovePixelPerCell = 10;

但似乎没有任何变化，所以我回到默认值，所以我的问题是：

1. 标记周围是否需要有白色边框？
2. 为什么第二张照片中的标记 207 未被识别？谢谢

如何使用 OpenCV 中的 ArUco 框架来获取相机到 ArUco 标记的距离？

我很难用相机估计 Aruco 标记的位置。在我使用 DICT_6X6_250 字典和上面有 4 个 20x20 厘米标记的板进行测试时，我测量了 6 米，误差为 20-30 厘米。我需要更精确的测量。

这个错误率正常吗？我可以做什么来提高准确性？

我正在尝试使用Aruco标记找到相机的方向。从旋转矩阵提取的欧拉角在某个点以上不稳定。随着摄像机到标记的距离增加，摄像机的偏航角值变得不稳定。标记上的“ Z”轴翻转。欧拉角抖动，在每帧中都不相同，并且需要花费一些时间才能稳定下来。如何获得偏航角和相机与标记之间的距离的可靠值？我试图找到一个带有静态标记的移动摄像机的姿势。我实现了solvePnP和solvePnPRansac都产生不稳定的结果。从estimatePoseSingleMarker转换旋转向量后获得的旋转矩阵 似乎可以达到一定程度，但会失去稳定性。我该怎么办？谢谢