相关疑难解决方法(0)

我正在使用Lego Mindstorm的NXT系统构建一个平衡机器人.我使用的是HiTechnic的两个传感器,第一个是加速度计,第二个是陀螺仪.我已经成功地滤除了传感器和衍生角度的噪声,两者的范围在-90到90度之间,0度完全平衡.

我的下一个挑战是结合两个传感器值来校正陀螺仪随时间的漂移.下面是我根据实际数据创建的示例图,用于演示陀螺仪的漂移:

我见过的最常用的方法是将这些传感器结合起来使用卡尔曼滤波器.但是,我不是微积分的专家,我真的不懂数学符号,但我确实理解源代码中的数学.

我正在使用RobotC(就像任何其他C衍生产品一样),如果有人能给我一些如何在C中完成此任务的例子,我将非常感激.

谢谢您的帮助!

解决方案结果:

好吧,kersny通过向我介绍补充过滤器解决了我的问题.这是一个说明我的结果的图表:

结果#1

结果#2

如您所见,滤波器校正陀螺仪漂移并将两个信号组合成单个平滑信号.

编辑:因为我正在修复破碎的图像,我认为显示我用来生成这些数据的装备会很有趣:

我正在使用LG Optimus 2x智能手机(陀螺仪和加速计传感器)进行定位.

我想从陀螺仪中获得正确的旋转角度,以后可以用于身体到地球的坐标转换.我的问题是

我如何测量和消除陀螺仪传感器的漂移.

一种方法是取陀螺样本的平均值(当移动设备处于静止状态时)一段时间并从当前样本中减去,这不是好方法.

当移动设备处于旋转/运动状态时,如何获得无漂移角度？