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我想实现机器人的路径规划子系统.我将使用来自boost库的A*.

我需要隐式图.我必须使用astar_search_no_init函数(它写在文档中).不幸的是,我找不到使用astar_search_no_init和隐式图的示例.

我找到了"BGL框架内的A*图搜索".作者使用astar_search隐式图.他试图在examine_vertex访问者的方法中添加顶点.但是在增强1.49中是不可能的,因为图形在此方法中作为常量引用传递.

谁能帮我？