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我正在处理一些代码,其中使用旋转矩阵进行大量3x3矩阵乘法以及3d点的一些转换等.我决定使用OpenCV核心功能进行数学运算.使用添加到cv::Mat类中的最近构造函数将cv::Point3d直接转换为3x1 的可能性cv::Mat大大减少并简化了代码.

我现在想知道的是,是否有一种简单的方法将3x1或1x3 cv::Mat转换为cv::Point3d？我总是可以这样做:

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
cv::Point3d p (mat.at<double>(0,0), mat.at<double>(1,0), mat.at<double>(2,0));

要么

cv::Mat mat(3,1,CV_64FC1);
const double *data = mat.ptr<double>(0);
cv::Point3d p (data[0], data[1], data[2]);

我非常担心性能(避免3次调用at方法).