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我正在从tsai algo做相机校准.我有内在和外在矩阵,但我怎样才能从该信息中重建三维坐标？

1) 我可以使用高斯消元法找到X,Y,Z,W,然后将点作为齐次系统的X/W,Y/W,Z/W.

2)我可以使用 OpenCV文档方法:

因为我知道u,v,R,t,我可以计算X,Y,Z.

然而,这两种方法最终都会产生不正确的结果.

我做错了什么？