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我正在寻找一个轻量级的纯Java物理引擎来为机器人运动控制做一些模拟.

我的要求:

• 刚体物理学
• 联合约束和力量
• 凸面物体碰撞检测
• 轻量级,纯Java,因此可以嵌入我的应用程序中
• 能够快速运行模拟
• 舒适地处理50-100个物体
• 开源

您是否可以推荐任何适合该法案的现有库,而不是重新发明轮子？

ps我已经使用Google搜索了 - 我只是希望得到已经使用或实施此类内容的人的诚实意见!