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Common Lisp并行编程

我想在Common Lisp中并行实现我的粒子滤波算法.粒子过滤和采样可以并行化,我想为我的4核机器做这个.我的问题是并行编程是否在CL中是可行的,如果可行,是否有任何良好的读数,关于在CL中开始并行计算的教程.

lisp parallel-processing concurrency common-lisp

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