我想将我的视觉里程计结果与 KITTI 数据集提供的地面实况进行比较。对于groundthruth 中的每一帧，我都有一个投影矩阵。例如：
1.000000e+00 9.043683e-12 2.326809e-11 1.110223e-16 9.043683e-12 1.000000e+00 2.392370e-10 2.220446e-16 2.326810e-11 2.392370e-10 9.999999e-01 -2.220446e-16
这里是自述文件提供的说明：
第 i 行通过 3x4 变换矩阵表示左相机坐标系的第 i 个姿势（即 z 指向前方）。矩阵按行对齐顺序存储（第一个条目对应于第一行），并在第 i 个坐标系中取一个点并将其投影到第一个（=第 0 个）坐标系中。因此，平移部分（第 4 列的 3x1 向量）对应于第 i 帧中左相机坐标系相对于第一个（=第 0）帧的姿态
但我不知道如何为我生成相同类型的数据。在我的情况下，我对每一帧都有什么：
有了这些数据，我如何与真实情况进行比较？所以我需要从上面的数据中找到投影矩阵，但不知道如何去做。
在大图中，我想获得一个投影矩阵或知道如何分解由地面实况提供的投影矩阵，以便将转换与我的数据进行比较。
有人能帮我吗 ？
谢谢