相关疑难解决方法(0)

我正在用 SharpDX 编写一个相机，并在四元数的帮助下旋转它。

• 相机旋转通过俯仰（X 旋转）、偏航（Y 旋转）和滚动（Z 旋转）进行设置，即所谓的“Tiat-Bryan”角度（这些不是具有XYX 旋转的欧拉角，也不是 XYZ）。
• 我使用左手坐标系：X+ 向右，Y+ 向上，Z+ 向下。
• 如果我围绕 X 旋转（“俯仰”），正值会使相机向下看。如果我绕 Y 旋转（“偏航”），正值会使相机向左看。如果我绕 Z 轴旋转（“滚动”），相机会顺时针滚动。

我已经能够从四元数 s 获得俯仰、偏航和滚转。以下 C# 代码：

public static class QuaternionExtensions
{        
    public static Vector3 GetPitchYawRoll(this Quaternion q)
    {
        return new Vector3(q.GetPitch(), q.GetYaw(), q.GetRoll());
    }

    public static float GetPitch(this Quaternion q)
    {
        return q.GetK().GetPitch();
    }

    public static float GetYaw(this Quaternion q)
    {
        return q.GetK().GetYaw();
    }

    public static float GetRoll(this Quaternion q)
    {
        // This is M12 * M22 of rotation …