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SQL JOIN:USING,ON或WHERE有区别吗?

我想知道SQL在这些连接语句上执行的方式是否有任何不同:

SELECT * FROM a,b WHERE a.ID = b.ID

SELECT * FROM a JOIN b ON a.ID = b.ID

SELECT * FROM a JOIN b USING(ID)
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有性能差异吗?还是算法差异?

或者只是语法糖?

sql syntax performance expression join

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