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我想乘以2个四元数,它们存储在cv :: Mat结构中.我希望功能尽可能高效.到目前为止,我有以下代码:

/** Quaternion multiplication
 *
 */
void multiplyQuaternion(const Mat& q1,const Mat& q2, Mat& q)
{
    // First quaternion q1 (x1 y1 z1 r1)
    const float x1=q1.at<float>(0);
    const float y1=q1.at<float>(1);
    const float z1=q1.at<float>(2);
    const float r1=q1.at<float>(3);

    // Second quaternion q2 (x2 y2 z2 r2)
    const float x2=q2.at<float>(0);
    const float y2=q2.at<float>(1);
    const float z2=q2.at<float>(2);
    const float r2=q2.at<float>(3);


    q.at<float>(0)=x1*r2 + r1*x2 + y1*z2 - z1*y2;   // x component
    q.at<float>(1)=r1*y2 - x1*z2 + y1*r2 + z1*x2;   // y component
    q.at<float>(2)=r1*z2 …

我目前正在实现一个C++解决方案来跟踪多个对象的运动.因为我在帧序列中跟踪了这些对象的点,使得每帧中有多个点.结果,我有整个帧序列的那些点的x,y,z坐标.通过研究已经生成的模型,我理解它包括相对于彼此移动的关节系统.每个关节都有一个父母,他们的动作是以四元数格式相对于父母的.因此,我想将相对于同一原点在3D空间中的x,y,z坐标转换为相对于其父级写入的四元数格式.然后我可以使用四元数来动画它们.

我不明白如何计算它所需的角度.能否请您提供示例代码(用c ++)或任何有用的资源来解决这个问题.

四元数是以下形式的数字:

a + bi + cj + dk

对？好,但......

1. 如何用C语言解释这个数字？

2. 例如,我想旋转一个多维数据集乘以四元数？一个向量？