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我正在尝试估算与太空中QR码相关的设备位置.我正在使用ARKit和Vision框架,两者都在iOS11中引入,但这个问题的答案可能并不依赖于它们.

使用Vision框架,我能够获得在相机框架中限制QR码的矩形.我想将此矩形与从标准位置转换QR码所需的设备平移和旋转相匹配.

例如,如果我观察到框架:

*            *

    B
          C
  A
       D


*            *

如果我距离QR码1米远,以它为中心,假设QR码的边长为10cm,我会看到:

*            *


    A0  B0

    D0  C0


*            *

那两个帧之间的设备转换是什么？我知道确切的结果可能是不可能的,因为观察到的QR码可能是略微非平面的,我们试图估计一个不完美的东西上的仿射变换.

我想这sceneView.pointOfView?.camera?.projectionTransform比sceneView.pointOfView?.camera?.projectionTransform?.camera.projectionMatrix后者已经考虑了从ARKit推断的变换更有帮助我对此问题不感兴趣.

我该怎么做

func get transform(
  qrCodeRectangle: VNBarcodeObservation,
  cameraTransform: SCNMatrix4) {
  // qrCodeRectangle.topLeft etc is the position in [0, 1] * [0, 1] of A0

  // expected real world position of the QR code in a referential coordinate system
  let a0 = SCNVector3(x: -0.05, y: 0.05, z: 1)
  let b0 = SCNVector3(x: 0.05, y: 0.05, z: …

我想混合virtual reality和augmented reality。目标是我有一个立体相机（每只眼睛）。

我试图将两个ARSCNView放入一个，viewCotnroller但 ARKit 似乎只能同时启用一个ARWorldTrackingSessionConfiguration。我怎样才能做到这一点？

我研究过将视图的图形表示复制到另一个视图，但无法找到。请帮我找到解决方案。

我找到了这个链接，也许它可以照亮我们： ARKit with multiple users

这是我的问题的示例：

https://www.youtube.com/watch?v=d6LOqNnYm5s

PS：之前不像我的帖子，评论为什么！