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有没有人成功地直接在嵌入式硬件上进行测试？

具体来说,我正在考虑为硬件层模块自动化一系列单元测试.我们需要对硬件层代码更有信心.我们的很多项目都使用中断驱动的定时器,ADC,串行io,串行SPI器件(闪存)等.

这甚至值得努力吗？

我们通常针对:

处理器:8位或16位微控制器(某些DSP的东西)
语言:C(有时是c ++).