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是否有(unix)shell脚本以人类可读的形式格式化XML？

基本上,我希望它改变以下内容:

<root><foo a="b">lorem</foo><bar value="ipsum" /></root>

...进入这样的事情:

<root>
    <foo a="b">lorem</foo>
    <bar value="ipsum" />
</root>