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三角测量和定位点(x,y,z)

我想找到一个位于空间某处的未知节点的坐标,该节点的参考距离远离3个或更多节点,它们都具有已知的坐标.

这个问题是完全一样三边这里描述三边测量.

但是,我不理解关于"初步和最终计算"的部分(参考维基百科网站).我找不到P1,P2和P3的地方,所以我可以把它放到那些方程式?

谢谢

algorithm geometry localization triangulation trilateration

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