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我在屏幕上显示的图像通过cvInitUndistortMap和cvRemap(已完成相机校准)未失真,用户点击图像中的某个功能.所以我有特征的(u,v)像素坐标,我也有内在矩阵和失真矩阵.

我正在寻找的是相机/真实世界坐标中的3D线的等式,用户点击的特征必须在该等式上.我已经在摄像机的图像平面和特征之间有垂直距离,所以我可以将它与上述方程式结合起来,给出空间特征的(X,Y,Z)坐标.

听起来很简单(反向内在矩阵或什么？)但我无法在任何地方找到逐步说明.首选C++或C#代码.