使用OpenCV的视觉测距(aka.Engomotion估计)

Question

我计划实现一个具有增强现实功能的应用程序.对于其中一个特征,我需要一个运动估计.只有相机在有固定物体的空间中移动(没有或只有小部件会移动,因此可能会被忽略).

所以我搜索并阅读了很多,偶然发现了OpenCV.维基百科明确指出它可以用于运动.但是我找不到任何关于它的文档.

1. 我是否需要自己使用OpenCV的物体检测方法实现运动算法？(我认为它会非常复杂,因为物体会根据它们与相机的距离以不同的速度移动.我还需要考虑旋转.)
2. 如果是这样,我应该从哪里开始？Kanade-Lucas-Tomasi功能跟踪器是否有一个很好的代码示例,支持缩放和旋转？

PS:我也知道像vuforia这样基于标记的框架,但是我想阻止使用标记,因为它限制了可能的视点.

更新2013-01-08:我了解到Egomotion Estimation被称为视觉测距.所以我更新了标题.

Answer 1

您可以在这里找到基于光流的单目视觉里程计的良好实现。

它使用 emgucv（C# opencv 包装器）进行编码，但将其转换回纯 opencv 时您不会发现任何问题。