与Arduino的串行通信仅在重启后的第一条消息上失败

Question

我有一个Arduino设备和PC.我在板上尝试了以下代码:

gpsdata data;

char needtosend;

void setup() {            
  Serial.begin(9600);
  Serial.flush();  
  data.id = 0;
  data.src= 500;
  data.lat= 1;
  data.lon= 2;
  data.alt= 3;
  strcpy(data.date, "test date format");

}

void loop() {


   if(Serial.available() > 0)
   {
    needtosend = Serial.read();
    if ( needtosend == '2')
    {
      data.id = ++data.id % 10;
    }

    byte* buff = (byte*)&data;
    Serial.write(buff, sizeof(data));

   }
   delay (200);

}

PC应用程序是用C++编写的,并使用boost库与Arduino设备进行通信.这是PC代码:

Serial serial("/dev/ttyUSB0",9600);
            gpsdata *data;
            char *values = new char[sizeof(gpsdata)];
    while(true)
    {
        try {

            serial.writeString("2",1);
            serial.read(values,sizeof(gpsdata));
            data = (gpsdata *)values;
            cout<<data->id<<endl;
        } 
        catch(boost::system::system_error& e)
        {
            cout<<"Error: "<<e.what()<<endl;
        }
        catch(timeout_exception& e)
        {
            cout<<"Error: "<<e.what()<<endl;
        }
    }
            delete[] values;


Serial::Serial(std::string port, unsigned int baud_rate): io(), serial(io,port)
{
    serial.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(baud_rate));  
}
void Serial::read(char *data, size_t size)
{
    boost::asio::read(serial,boost::asio::buffer(data,size));
}

void Serial::writeString(const char* s, int length)
{
   boost::asio::write(serial,boost::asio::buffer(s,length))<<std::endl;
}

当我打开设备然后第一次启动PC应用程序时,它会向设备发送字符串"2",然后read()阻塞并且永远不会从Arduino接收数据.如果我杀死应用程序并重新启动它而不重新启动Arduino一切都开始正常工作.我尝试使用异步读取,结果是相同的,第一条消息的读取超时,然后一切开始正常工作.在PC应用程序中接收的第二条消息是id为1,这意味着Arduino没有收到第一条消息.知道我的错误在哪里？

Answer 1

正如汉斯在评论中提到的，你的通信协议已关闭。

你的 Arduino 循环基本上是这样说的：

读取一个值。如果还有其他可用值，请做某事。等待 0.2 秒。然后重复。

你的电脑循环说：

发送“2”。然后读取值数组。然后重复。

您所发生的情况是，您的通信的 Arduino 端正在等待比发送的值更多的值。在 Arduino 上，轮询Serial.avaliable，然后进行读取。

在 PC 上，您可能不需要更改它。

当您断开连接并重新连接时，会发送一个额外的位来初始化波特率连接，这会欺骗您的协议工作。

编辑：请务必检查串行库正在连接的设置。以下是我在使用 Qt QextSerialPort 库之前用于连接 Arduino 板的设置。

port->setFlowControl(FLOW_OFF);
port->setParity(PAR_NONE);
port->setDataBits(DATA_8);
port->setStopBits(STOP_1);
port->setTimeout(500);

这里有两个可能有用的链接：

http://www.webalice.it/fede.tft/serial_port/serial_port.html

https://www.google.com/search?q=arduino+and+boost%3A%3Aasio