消除IMU加速度计的重力

Question

我发现了一种从加速度计读数中消除重力的美丽快速方法。但是，我有一个6dof IMU（XYZ陀螺仪，XYZ加速度计，无磁力计），所以我不确定是否可以使用此代码（我尝试过并且无法正常工作）。

有人将如何去除重力分量？这是一个很大的障碍，因为我无法继续进行我的项目。

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编辑：

是）我有的：

• 描述飞机位置的四元数（使用扩展卡尔曼滤波器得到的四元数）
• 加速度传感器读数（未过滤；轴与平面对齐时对齐；重力也包含在这些读数中）

我想要的是：

• 消除重力
• 校正（旋转）加速度计读数，使其轴与参考轴的地球坐标系对齐
• 读取对地球的加速度（现在是加速度计的Z分量）

基本上，无论飞机如何定向，我都想阅读对地球的加速度！但是第一步，我想是要消除重力。

Answer 1

更新：好的，所以您需要的是用四元数旋转向量。请参阅此处或此处。

您使用四元数（对应于方向）旋转测量的加速度矢量，然后[0, 0, 9.81]从结果中减去重力（可能有 -9.81，具体取决于您的符号约定）。就这样。

我已经根据这篇手稿为Shimmer 2设备实现了传感器融合，我强烈推荐它。它仅使用加速度计和陀螺仪，但不使用磁力计，并且完全可以满足您的需求。

您在问题中链接到的资源具有误导性。它依赖于来自传感器融合的四元数。换句话说，有人已经为你完成了繁重的工作，已经为你准备了重力补偿。