控制坦克式车辆运动的公式？

Question

有人知道用于控制简单坦克式车辆运动的公式吗？

要"操纵"它,你需要改变施加左右"轮子"的力.例如.两个车轮上的1个单位的力使其前进.两个车轮上的-1个单位的力使其向后移动.对一个轮子施加的力比另一个轮子更大,然后转动.

您如何计算两个车轮所需的力量,以便将油箱转向一定程度的度数？

或者我是以错误的方式思考这个问题？

编辑:威廉凯勒提到我错过了坦克的速度.假设两个车轮上的1个单位的力以每秒1个单位向前移动油箱.

对于任何有兴趣的人,我只是在gamedev.net上找到了这个帖子:http://66.102.9.104/search？q = cache:wSn5t58ACJwJ:www.gamedev.net/community/forum/topic.asp%3Ftopic_id%3D407491+tank +轨道+半径+速度&HL = EN&CT = clnk和CD = 1&GL = ZA&客户=火狐-一个

另一个主题是:http://www.physicsforums.com/showthread.php？ t = 220317

事实证明找到公式的关键只是知道正确的术语("滑行转向"):P

Answer 1

对于需要以内轮/轨道的给定速度“Si”以半径“r”转弯的滑移车辆，外轨道必须以速度“So”驱动：

So = Si * ((r+d)/r)

细节：

在滑移转向中，转弯是通过外轮/履带比内轮/履带行驶更远的距离来执行的。

此外，额外行驶的距离与内侧履带同时完成，这意味着外侧轮/履带必须跑得更快。

由“内”轨道外接的圆周长：

c1 = 2*PI*r
'r' is radius of circle origin to track/wheel

由“外”轨道外接的圆周长：

c2 = 2*PI*(r+d)
'r' is radius of circle origin to inner track/wheel
'd' is the distance between the Inner and Outer wheels/track.

此外，c2 = X * c1，这表示 c2 按比例大于 c1

X = c2 / c1
X = 2*PI*(r+d) / 2*PI*r
X = (r+d)/r

因此，对于需要在内轮/轨道的给定速度“s”下以半径“r”转弯的滑移车辆，外轨道必须以以下速度驱动：

So = Si * ((r+d)/r)

在哪里：

'So' = Speed of outer track
'Si' = Speed of inner track
'r'  = turn radius from inner track
'd'  = distance between vehicle tracks.


               ********* <---------------- Outer Track
           ****    |    ****                     
        **         |<--------**----------- 'd' Distance between tracks
       *        *******<-------*---------- Inner Track
      *      ***   ^   ***      *  
     *      *      |<-----*------*-------- 'r' Radius of Turn
     *     *       |       *     * 
     *     *       O       *     * 
     *     *               *     * 
     *      *             *      * 
      *      ***       ***      *  
       *        *******        *   
        **                   **    
           ****         ****       
               *********