各种Kinect库OpenNI,PCL使用什么

Question

我正在研究一个项目,我需要给一个小型人形机器人(Nao机器人)深度感知.我计划将Kinect连接到机器人的前额,并将其与机器人当前的操作和引导系统(默认系统OPEN NAO)集成,该系统在Linux上运行并通过wifi中继到机器人.

现在我正在摸索使用哪个软件.我看过Point Cloud Library,我看到它用于处理实际数据,OpenNI被定义为一个API框架,可以帮助应用程序访问自然交互设备,如Kinect,然后是官方的Kinect SDK.我只是不确定它们是如何组合在一起的.

我需要将哪些库/框架集成到机器人的操作系统中？

Answer 1

我建议你选择OpenNI + PCL.

你是对的,PCL是一个数据处理库.它通常有很好的文档记录,它已经与OpenNI有一个接口:http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php

OpenNI是设备驱动程序; 也就是说,它从kinect中提取信息.PCL具有该库的接口.实际上,OpenNI通常分为两部分:OpenNI框架,以及您使用的特定传感器的驱动程序,在您的情况下为Kinect(这称为PrimeSense传感器模块).这些将需要与PCL分开安装.在一些Linux发行版,他们可以来预先包装的,但如果没有你可能想尝试从源代码安装:http://openni.org/Downloads.aspx

我认为KinectSDK在理论上可以做与OpenNI相同的工作,但PCL有一个OpenNI接口,无论如何我不确定KinectSDK是否适用于Linux变种.

我希望这是有帮助的.更熟悉Nao的人可能会有更多的亮点.

最好的祝愿

达米安

编辑:

• 上面的OpenNI源链接已经过时了.请参阅https://github.com/OpenNI/OpenNI
• OpenNI2是OpenNI的后续版本,复杂程度稍低(不需要单独的Primesense模块).