拓展重点

Question

我之前问过一个问题，但没有收到任何回复。在这里，我希望进一步缩小范围，希望得到答案。

从 OpenCV 导出光流后，如何计算扩展焦点？

提前致谢 ：）

Answer 1

让我们假设一个带有移动相机的静态场景，其中所有光流都是由相机运动引起的。没有相机旋转，只有（3D）平移。
在这种情况下，FOE（扩展焦点）是所有像素流的交点。

您可以使用最小二乘法来查找作为超定矩阵的零空间的 FoE，该矩阵的行是由运动向量定义的线。RANSAC 可能是一种更稳健的方法。

在横向运动的情况下，FoE 将位于无穷远，在向前运动的情况下，它将是图像内的一个点。

在更一般的情况下，FoE 是极点，一旦您估计了基本矩阵就可以找到它。