标准化时避免奇怪的单应性值

Question

熟悉单应性的人会知道，为了保持齐次坐标，您必须将其除以任何矩阵分量进行归一化。单应性是一个 3x3 矩阵，它通常被归一化除以 (3,3) 处的元素。

当该值非常小（例如 0.0000008）并除以假定为零的值 (0.0000007) 时，问题就会出现。结果值几乎是 0.875，当它被假定为零并且结果投影没有意义时。

我想知道解决这个问题的常用方法是什么。我使用 C++ 和浮点算法。

Answer 1

所以，如果我理解这个问题：

0/0.000000001 = 0   = CORRECT

和：

0.000000001/0.000000001 ~ 1    INCORRECT

我将定义一个函数来检查错误，并带有参数 sigma。

如果 value < sigma = 0.001，则假定其为零，并返回 0，否则返回 value。

因此，它总是在超过 sigma 误差的值下工作，否则为 0。