python和ctypes cdll,没有得到预期的函数返回

Question

我正在研究连接触觉机器人和眼动仪的过程.因此,两者都有自己的编程要求,即眼动仪软件基于python,是我编程的主要语言.我们的触觉机器人在C中有一个API,所以我必须在C中编写一个包装器,将其编译为DLL,并在python中使用ctypes来加载这些函数.

我用MATLAB测试了我的DLL,一切正常.但是,当我查询机器人的位置坐标时,我在python类中实现ctypes的一些事情并没有给我预期的返回值.

我将在这里发布代码,并在底部更清楚地解释问题.

DLL包装器的C源代码:

#include <QHHeadersGLUT.h>
using namespace std;
class myHapClass{
public:
void InitOmni()
{
    DeviceSpace* Omni = new DeviceSpace; //Find a the default phantom
}
double GetCoord(int index)
{
    HDdouble hapPos[3];
    hdGetDoublev(HD_CURRENT_POSITION,hapPos);
    return hapPos[index];
}
};

extern "C" {
int index = 1;
__declspec(dllexport) myHapClass* myHap_new(){ return new myHapClass();}
__declspec(dllexport) void myHapInit(myHapClass* myHapObj){ myHapObj->InitOmni();}
__declspec(dllexport) double myHapCoord(myHapClass* myHapObj){ double nowCoord = myHapObj->GetCoord(index); return nowCoord;}
}

这段代码的理论只是让3个可用的C(而不是C++)调用与python/ctypes兼容:

1. myHap_new()返回指向该类实例的指针
2. myHapInit初始化触觉设备
3. myHapCoord返回int index引用的轴的当前位置的double.

python类如下:

import sreb
from ctypes import cdll
lib = cdll.LoadLibrary('C:\Documents and Settings\EyeLink\My Documents\Visual Studio 2010\Projects\myHapDLLSolution\Debug\myHapDLL.dll')

class CustomClassTemplate(sreb.EBObject):
def __init__(self):
    sreb.EBObject.__init__(self)
    self.pyMyHapObj = pyMyHap()
    self.coordval=2.0

def setCoordval(self,c):
    self.coordval = c
    pass

def getCoordval(self):
    return self.coordval

def initOmni(self):
    self.pyMyHapObj.pyHapInit()
    pass

def getCoord(self):
    self.coordval = self.pyMyHapObj.pyHapCoord()
    return self.coordval

class pyMyHap(object):
def __init__(self):
    self.obj = lib.myHap_new()
    self.coord = 1.0

def pyHapInit(self):
        lib.myHapInit(self.obj)

    def pyHapCoord(self):
    self.coord = lib.myHapCoord(self.obj)
    return self.coord

python自定义类的理论是实例化加载的DLL类的对象(self.pyMyHapObj = pyMyHap()).调用函数'initOmni'会成功初始化机器人,但是对'getCoord'的调用不会返回预期值.事实上,我从'getCoord'得到的结果是1(它被列为1,而不是1.0,所以我认为它返回一个整数,而不是它应该的双倍).

在MATLAB中,我使用了DLL库,myHapInit和myHapCoord函数都可以工作,我可以初始化机器人并成功查询位置坐标.

那么我的python类是什么导致ctypes没有从我的DLL中从myHapCoord返回的正确值？

任何帮助,将不胜感激.谢谢

编辑:Python版本2.3,如果重要...我坚持使用该版本.

Answer 1

返回值默认为int.使用类似的东西:

lib.myHapCoord.restype = ctypes.c_double

在调用函数以正确解释返回值之前.