如何使用Kinect从不同的对象获取真实世界坐标(x,y,z)

Question

我必须使用Kinect获得真实世界坐标(x,y,z).实际上,我想要Kinect的x,y,z距离(以米为单位).我必须从场景中的一个独特的对象(例如一个小黄色框)中获取这些坐标,以不同的颜色着色.

在这里,您可以看到该场景的示例

我想要货架上黄色物体的距离(x,y,z,以米为单位).

请注意,场景中不需要人(骨架).

首先,我想知道是否可行而且简单易行？所以,如果您发送一些可以帮助我完成此任务的链接/代码,我将不胜感激.

Answer 1

您需要同时使用颜色流和深度流。

首先，使用 ，Color Stream您需要收集与您要查找的颜色相匹配的像素数组，然后从 中查找Depth Stream这些像素的深度数据，以获得距相机的平均距离。这给了你Z.

要获得X，您可以使用此Y答案中的数学。