从CMRotationMatrix得到俯仰,偏航,滚动

Question

我有一个CMRotationMatrix*rot,我想得到矩阵中的俯仰,偏航,滚动.任何想法我怎么能这样做？

谢谢

Answer 1

使用四元数比使用欧拉角更好....滚动,俯仰和偏航值可以使用以下公式从四元数导出:

roll  = atan2(2*y*w - 2*x*z, 1 - 2*y*y - 2*z*z)
pitch = atan2(2*x*w - 2*y*z, 1 - 2*x*x - 2*z*z)
yaw   =  asin(2*x*y + 2*z*w)

它可以实现为:

CMQuaternion quat = self.motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion;
myRoll = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.y*quat.w - quat.x*quat.z), 1 - 2*quat.y*quat.y - 2*quat.z*quat.z)) ;
myPitch = radiansToDegrees(atan2(2*(quat.x*quat.w + quat.y*quat.z), 1 - 2*quat.x*quat.x - 2*quat.z*quat.z));
myYaw = radiansToDegrees(asin(2*quat.x*quat.y + 2*quat.w*quat.z));

其中radianstoDegrees是一个预处理器指令,实现如下:

#define radiansToDegrees(x) (180/M_PI)*x

这样做是为了将公式给出的弧度值转换为度.

有关转换的更多信息可以在这里找到: tinkerforge和这里:四元数和欧拉角之间的转换.