OpenGL与OpenCV相结合的计算机视觉教程

Question

有没有人知道一个很好的教程或文档,处理混合OpenCV和OpenGLC++,与Computer Vision3D渲染相关？

我想用对象创建虚拟场景,然后object's 3D poses使用OpenCV 查找,所以我可以与已知的OpenGL位置进行比较,但到目前为止我没有找到太多"质量"信息.例如,我需要opengl相机的内部参数,以便使用OpenCV来检测3D世界中的对象等.

Answer 1

混合 OpenGL 和 OpenCV 没有什么困难。这些只是两个库，一个用于图形，另一个用于计算机视觉。没有重叠，因此您可以将两者都包含在您的项目中。

然后应该是渲染一些矩形或盒子（或者您希望使用 OpenCV 定位的任何内容） - 有很多相关教程，然后使用 glReadPixels() 函数将渲染数据复制到客户端内存并传递该数据到 OpenCV。

很可能没有教程，因为它太简单了......

你可以：

void onDisplay(void* param)
{
    glClearColor(0, 1, 0, 1);
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT); // Make a green window.
}

...

void MyClass::MyInit(bool useCustomInit)
{
    std::string winname = "MyWnd";
    if (useCustomInit) {
        namedWindow(winname, CV_WINDOW_NORMAL);
        resizeWindow(winname, 640, 480);
        auto handle = cvGetWindowHandle(winname.c_str());
        InitializeOpenGL(handle); // your custom OpenGL initialization.
    } else {
        namedWindow(winname, CV_WINDOW_NORMAL | CV_WINDOW_OPENGL);
        resizeWindow(winname, 640, 480);
    }
    void *param_value = reinterpret_cast<void*>(this); // Can e.g. do this or just use nullptr.
    setOpenGlDrawCallback(winname, onDisplay, param_value);

    // ...
}

如果您对默认 OpenGL 窗口感到满意，则可以使用Init(false). 如果您想要奇特的位深度和模板缓冲区等等，请使用操作系统的窗口句柄自行初始化 OpenGL。确实有很多教程可以做到这一点。