我正在尝试用 GLSL 做骨骼动画。对于每个骨骼，我有一个平移（x，y，z）和一个旋转（俯仰，滚动，偏航）（以度为单位）。我可以为每个骨骼构造一个 4x4 矩阵，但这会在着色器中占用大量寄存器空间，所以我只想存储每个骨骼的 6 个值，但我不知道如何做到这一点。
我不知道该怎么做是如何使用我拥有的旋转 vec3 旋转一个点。
很简单：不要。
Yaw-pitch-roll 是一种糟糕的方向编码方式，尤其是对于动画系统。改用四元数。它是 4 个值而不是 3 个，旋转的代码是众所周知的。
此外，它不需要像sin和这样的重量级操作cos。
如果您想比较和对比所需的努力，请考虑数学。
给定一个四元数q，一个 position v，你需要这样做来旋转它：
vec3 temp = cross(q.xyz, v) + q.w * v;
vec3 rotated = v + 2.0*cross(q.xyz, temp);
这是一个相当的数学。现在，考虑你必须为你的 YPR 案例做些什么，给定：
vec3 cosYPR = cos(ypr);
vec3 sinYPR = sin(ypr);
这还不是全部。但这已经足够了。那是三个cos和三个sin操作。这些不是快速操作。仅此一项就可能需要整个四元数/矢量旋转计算的时间。但是在这样做之后，您现在必须进行多次乘法和相加才能计算 3x3 矩阵。然后，毕竟，你仍然需要做实际的矩阵乘法来旋转向量。