在Matlab中从四元数中获取欧拉角

Question

我有一个四元数的X,Y,Z和W分量随着时间的推移,在4个分离的向量中.

  QW             1x346             2768  double       
  QX             1x346             2768  double
  QY             1x346             2768  double
  QZ             1x346             2768  double              

我想转换为欧拉角,以便在三个不同的子图中绘制3个欧拉组件,因此我需要有3个这样的矢量.

  heading(t)          1x346 
  attitude(t)         1x346 
  bank(t)             1x346 

在matlab中是否有一种中间方式来获取它(我的意思是输入我的4个向量并输出上面3个向量的函数)或者我是否必须编写一些代码来为每个时间步进行转换？提前致谢.

Answer 1

我不认为有一个内置的Matlab函数来执行你想要的.

但是,Mathworks用户社区中有一个功能,我相信您正在寻找的功能. spinCalc 这将在各种旋转类型DCM,欧拉角,欧拉向量和四元数之间进行转换.

请注意以上帖子中关于欧拉角集的评论以及您正在使用的旋转顺序.

将数据转换为欧拉角时,必须确保要翻译的方向不是奇点.奇异欧拉集是不能在该特定旋转顺序中唯一地转换为3个变量的方向.单数集如下:

类型1旋转:123 - 132 - 213 - 231 - 321 - 312如果第二旋转角度为-90或90度,则为奇异.

类型2旋转:121 - 131 - 212 - 232 - 313 - 323如果第二旋转角度为0或180度,则为奇异.