使用SimpleCV库findBlob函数时出现Pygame Segmentation错误

Question

我一直在使用SimpleCV来查找与自动驾驶机器人一起使用的blob.问题是当我在SimpleCV中调用findBlobs命令时.当我完全阻挡Kinect相机的镜头时,PyGame崩溃给我这个错误:

致命的Python错误:( pygame降落伞)分段错误

有时它会起作用,有时甚至会在镜头解锁时崩溃.当我运行超过大约30秒时,它几乎总会崩溃.我已经在SimpleCV中重新安装并修复了许多问题,并尝试重新安装Pygame,它似乎没有任何帮助.另外,我使用X-Box kinect作为我的相机源.我正在使用Ubuntu 11.04.

这是我的确切代码:

from SimpleCV import *
from SimpleCV.Display import *
from time import sleep
k = Kinect()
dis = Display()

while 1:
    depth = k.getDepth()
    depth = depth.invert()
    depth = depth.erode()
    blobs = depth.findBlobs(threshval=127, minsize=10, maxsize=0)
    if blobs:
        blobs.draw()
    depth.save(dis)
    sleep(0)

Answer 1

Kat在这里,我写了SimpleCV blob库.

我们在发布1.1版本后发现了blob库的几个问题.两个大的问题是,blob库将达到python最大递归深度并拯救出来.第二个源于实际的底层OpenCV包装器,并在blob制造商检测到没有blob时导致pygame错误.

现在的解决方案是使用我们的github仓库的主分支中的版本.修补版本也将在本月晚些时候发布的新版SimpleCV 1.2中提供.如果你想手动修复代码,我已粘贴下面的固定代码段:

在第55行的BlobMaker.py中

    def extractFromBinary(self,binaryImg,colorImg, minsize = 5, maxsize = -1):
        #fix recursion limit bug
        sys.setrecursionlimit(1000000)

        if (maxsize <= 0):  
        maxsize = colorImg.width * colorImg.height 

       retVal = []
       #fix all black image bug
       test = binaryImg.meanColor()
       if( test[0]==0.00 and test[1]==0.00 and test[2]==0.00):
           return FeatureSet(retVal)


       seq = cv.FindContours( binaryImg._getGrayscaleBitmap(), self.mMemStorage, cv.CV_RETR_TREE, cv.CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE)

       retVal = self._extractFromBinary(seq,False,colorImg,minsize,maxsize)
       del seq
       return FeatureSet(retVal)

Answer 2

致命的 Python 错误：（pygame 降落伞）分段错误

这意味着某些代码崩溃了，现在您需要对其进行调试以查找问题。我假设你正在学习一些东西；不妨学习如何调试;-)

有时它可以工作，有时它只是崩溃，即使镜头没有被遮挡。当我运行它超过大约三十秒时，它几乎总是会崩溃。

这些是堆损坏或数据争用的典型症状。

我已经重新安装并修复了 SimpleCV 中的许多问题，并尝试重新安装 Pygame，但似乎没有帮助。

你为什么认为会呢？您的问题看起来根本不像安装问题。

因此，您要做的就是：在 Linux 上调试堆损坏问题的工具是 valgrind。像这样运行它：

  valgrind python your-code.py

不幸的是，默认的 Python 安装不是 Valgrind 友好的，上面的命令可能会产生很多“未初始化的内存读取”错误。您需要使用此抑制文件来抑制其中的大部分。

可以集中精力处理包含非 Python 部分（尤其是 SimpleCV）的错误。您正在寻找invalid {read,write} ... N bytes after block ....

如果您发现这样的错误，您可以尝试使用 GDB 进一步调试它，或者将其报告给 SimpleCV 开发人员并希望得到最好的结果。

如果没有发现错误，您可以构建一个 Valgrind 友好的 Python 版本（说明），然后重试。

如果上面的运行是 Valgrind 干净的，那么您可能会遇到竞争而不是堆损坏。使用ThreadSanitizer重复此操作。