ROS2主题列表不显示网络上运行的所有可用主题

Question

我正在使用 ROS2，我遇到的情况是“ ros2 主题列表”未显示 ros2 网络上的所有主题。

上面的命令只显示：

我认为DDS发行版的配置存在一定的不匹配。我研究了互联网并得到了Cyclone DDS后台支持ROS2发行版。此外，Cyclone DDS 的运行时配置是通过CYCLONEDDS_URI环境导出进行的。

我希望“ros2 主题列表”应显示我所有可用的主题（加上 2 个主题/parameter_events和/rosout）。

有人遇到和我一样的问题吗？谢谢！

Answer 1

问题是因为缺少 //CycloneDDS/Domain/Discovery（Discovery标签）。Discovery元素允许指定与对等点发现相关的各种参数。

可以通过添加<Discovery>...</Discovery>标签来解决该问题，如下所示：