如何改进 Aruco 标记姿势估计？

Question

我很难用相机估计 Aruco 标记的位置。在我使用 DICT_6X6_250 字典和上面有 4 个 20x20 厘米标记的板进行测试时，我测量了 6 米，误差为 20-30 厘米。我需要更精确的测量。

这个错误率正常吗？我可以做什么来提高准确性？

Answer 1

一般来说，Aruco 存在歧义问题，您可以在这里找到。

我正在对基准标记进行一些研究，这个错误率非常正常。标记的姿势估计在 x 和 y 旋转以及 z 平移方面往往存在误差。

然而，有一些因素会影响 Aruco Pose 估计的准确性。以下几点有助于提高姿势估计的准确性，您应该考虑这些：

• 第一个是使用高分辨率的Camara。如果图像平面中的标记很小，则姿态估计将不那么准确。
• cv2.aruco.estimatePoseSingleMarkers()
  其次，我建议使用而不是使用cv2.SolvePnP()，因为它允许您使用不同的透视 N 点算法来计算姿势。您可以在此处阅读有关 SolvePnP 的更多信息以及此处的不同方法
• 对于 Aruco 检测，cv2.detectMarkers()请使用子像素角细化方法。
• 最后，您可以使用姿势细化方法来改进估计的姿势（此处）。此方法减少了估计姿势的重投影误差，因此您应该获得更好的姿势估计精度。