如何连续更新过剩窗口？

Question

我有一个真正的机器人,正在开放我的虚拟机器人.我希望在线显示我的主机器人(真正的机器人)在奴隶(虚拟的一个在开放的gl)中的每一个动作,所以我需要连续更新我的过剩窗口,实际上只要真正的机器人移动我的虚拟移动也是如此,所有这些运动应该在线.

我总是使用get data函数从master获取数据,但我不知道应该如何更新窗口.

这是我的代码:

******************************************** /

  void OnIdle(void){  
    initSocket();

  printf("\n  Defining Step Time Parameters and Initial Conditions for solving Dynamic equations\n");

  xi=0;
  xf=0.1;
  printf("\n    end value x         : %f ",xf); 
  i=0;  yi[i]=0; 
  i++;yi[i]=-1.570796;
  i++;yi[i]=-1.570796;
  i++;yi[i]=0;
  i++;yi[i]=0;
  i++;yi[i]=0;
  ndata=2; fi=1;

  double counter=0.1;

  Eqdifp(v1,v2,v3,v4,v5,v6,xi,xf,yi,ndata,p,fi);


  for(int i=0;i<50;i++)
    //while(1)
  {

      getData();

      printf("\n");
      for(int i=0;i<6; i++)
      {

          printf("%d = %.3f\n", i,drecvbuf[i]);
      }
      printf("\n");

   yi[0]=v1[ndata];
   yi[1]=v2[ndata];
   yi[2]=v3[ndata];
   yi[3]=v4[ndata];
   yi[4]=v5[ndata];
   yi[5]=v6[ndata];
    printf("my nadata %f\n",v1[ndata]);
    counter=counter+0.1;

    Eqdifp(v1,v2,v3,v4,v5,v6,xi,xf,yi,ndata,p,fi);
    glutPostRedisplay();
 }
  }
/////////////////////////////////////////////////////
  int main(int argc, char **argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGBA | GLUT_DEPTH);
    glutInitWindowSize(900,500);
    int u=glutCreateWindow("3DOF robot");
    myinit();
    createMenu();
    glutIdleFunc (OnIdle);
    glutDisplayFunc(Display);
    glutReshapeFunc(reshape);
    glutKeyboardFunc(KeyDown);

    glutMainLoop(); 

    System::Timers::Timer^ aTimer = gcnew System::Timers::Timer( 100 );

      // Hook up the Elapsed event for the timer.
    aTimer->Elapsed += gcnew System::Timers::ElapsedEventHandler( OnTimedEvent );

      // Set the Interval to 2 seconds (2000 milliseconds).
    aTimer->Enabled = true;
    return 0;

  }

Answer 1

您可以在更新后调用glutPostRedisplay,我认为,一旦它返回到消息队列,就会调度窗口重绘(当然使用GLUT的显示功能).

但是,如果您在无限循环中不断轮询机器人数据,这将无法工作,因为这会不断阻止程序.您应该做的是使用计时器在短时间间隔内安排机器人更新,以便在这些更新之间程序可以返回主事件循环并重新绘制窗口.或者你可以调用一些函数,它告诉框架访问事件循环.你的代码示例并没有真正解释你现在是怎么做的(或者我只是不熟悉你调用的函数).