如何将 ros::Time 转换为字符串，同时保持 UNIX 格式？

Question

上下文： 我有以 UNIX 时间戳作为名称的图像文件，例如1341846314.694004.png. header.stamp这些名称对应于发布图像的 ROS .bag 文件的消息。我使用 Python 为每个图像生成了边界框文件，并使用相同的模式来命名它们，例如1341846314.694004_bb.txt.

问题： 我无法将UNIX 时间header.stamp类型ros::Time和格式的 转换为 C++ 中的字符串。

到目前为止，我读到的每一个资源都告诉我要么使用header.stamp.toSec()（这没有帮助，因为相关信息正在丢失），要么将其转换为其他时间格式，然后我可以将其转换为字符串（这又没有帮助，因为我需要 UNIX 格式）。

Answer 1

时间类在Python和C++中提供了 secs 和 nsecs 字段。所以你可以使用它们并将它们组合成一个字符串：

Python：

stamp = rospy.Time.now()
print(str(stamp.secs) + '.' + str(stamp.nsecs))

C++：

ros::Time stamp = ros::Time::now();
std::stringstream ss;
ss << stamp.sec << "." << stamp.nsec;
std::cout << ss.str() << std::endl;

两种实现的输出如下：

1612707880.149451971