如何从 numpy rgb 数组和深度数组创建 rgbd 图像？

Question

我有一个 numpy 数组，它是形状（高度，宽度，3）的彩色图像“img”，也是形状（高度，宽度）的深度 numpy 数组。我想创建一个 RGBD 图像并显示它，为此我正在执行以下操作：

o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(img, depth)

但我收到错误：

TypeError: create_from_color_and_depth(): incompatible function arguments. The following argument types are supported:
    1. (color: open3d.open3d_pybind.geometry.Image, depth: open3d.open3d_pybind.geometry.Image, depth_scale: float = 1000.0, depth_trunc: float = 3.0, convert_rgb_to_intensity: bool = True) -> open3d.open3d_pybind.geometry.RGBDImage

如何解决这个问题？如果需要Image类型，那么如何将numpy数组转换为Image类型？

即使我将 numpy 数组传递到 o3d.geometry.Image 构造函数中，如下所示：

o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(o3d.geometry.Image(img), o3d.geometry.Image(depth))

我收到错误：

TypeError: create_from_color_and_depth(): incompatible function arguments. The following argument types are supported:
    1. (color: open3d.open3d_pybind.geometry.Image, depth: open3d.open3d_pybind.geometry.Image, depth_scale: float = 1000.0, depth_trunc: float = 3.0, convert_rgb_to_intensity: bool = True) -> open3d.open3d_pybind.geometry.RGBDImage

如何解决这个问题并从 rgb numpy 数组和深度 numpy 数组创建 RGBD 图像？

Answer 1

如果您分享可重现的示例，那就太好了，但我认为Image从 np.array 创建并不像基于签名调用 ctor 那么简单。这不一定是 uint8 数组，对吧？

基于这篇文章，您必须按如下方式创建它：

depth_as_img = o3d.geometry.Image((depth).astype(np.uint8))

并进一步传递到create_from_color_and_depth. 因此，您必须明确指定它是 uint8 数组。