Android 的 Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR 的 iOS 等效值

Question

我正在开发一个跨平台增强现实库，我的 Android 代码运行良好，但我在 iOS 上遇到了问题。我正在使用 Android 的TYPE_ROTATION_VECTOR传感器，它会生成SensorEvent。此事件返回一个包含 5 个值的数组（如此处所述），这些值用于生成旋转矩阵（使用此方法）。我只对前 4 个值感兴趣。它们被描述为：

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SensorEvent.values[0] x *sin(\xce\xb8/2)

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SensorEvent.values[1] y *sin(\xce\xb8/2)

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SensorEvent.values[2] z *sin(\xce\xb8/2)

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SensorEvent.values[3] cos(\xce\xb8/2)

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上述链接继续说

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旋转矢量传感器 (TYPE_ROTATION_VECTOR) 以单位四元数的形式提供设备相对于地球坐标系的方向。具体来说，旋转矢量将设备的方向表示为角度和轴的组合，其中设备绕轴 < x , y\n, z > 旋转了角度 \xce\xb8 。旋转向量的前四个元素等于单位四元数 x sin(\xce\xb8/2)、y sin(\xce\xb8/2)、z\n*sin(\xce\xb8 /2)>. 旋转向量的元素是无单位的。

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iOS 中的 CoreMotion 提供了四元数读取，但它似乎与 Android 的 TYPE_ROTATION_VECTOR 值没有关联（至少不是直接关联）。我也尝试过 deviceMotionattitude.rotationMatrix直接尝试过deviceMotion的值，但没有用。

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所以我的问题是：在iOS中，如何获得相当于Android的TYPE_ROTATION_VECTOR的传感器值？

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